1、工具准备

内六角，加油泵，接头，抹布；

2、开机上电，备份

确认机器人状态，开机上电，备份当前系统

3、拆螺丝

安川机器人维修，按顺序拆开一到六轴进、出油口的螺丝将机器人手动调整到合适角度，拆开各轴进出油嘴堵头；

4、加油

先把加油泵加满润滑油，压力调到0.2Mpa,注意安川加油口是下进上出；靠气压把旧的油挤出来，直到出油口流出新的润滑油才算加满完成。出油口不能接太长的气管，以免内部压力过大。

5、排气

所有轴更换完，编一个六个轴活动大于60度的运动程序，运行二十分钟，用于各减速机的排气与多余的油排出，

6、平衡缸油脂更换

打开注油口，排气口，注油5CC，完成后，安装堵头螺丝。

7、检测漏油状态

静置，未发现渗油，现场清理干净

8、电池更换

本体电池，控制柜电池更换时，保持开机状态

9、现场确认

机器人备份，现场负责人，工程师确认状态，验收