1、控制组

       在安川机器人DX200中，会将一根或多根操作对象轴归纳在一起，称之为“控制组”，其分为机器人、基座和工装。“机器人”指机器人本身，“基座”可以使整个机器人平行移动，“工装”用于其他夹具和工具。另外，基座和工装也称作外部轴。

2、坐标系

       对安川机器人进行轴操作时，有下列坐标系。

 

       关节坐标系

       工业机器人的各个轴单独运动，也叫关节坐标系。

 

       直角坐标系

       安川DX200机器人的前端平行于机器人的轴、Y轴和z轴运动。

 

       圆柱坐标系

       安川yaskawa机器人的前端在8轴中围绕S轴运动，R轴平行L轴臂动作。

       z轴的运动情况和直角坐标系相同。

 

       工具坐标系

       把在安川DX200机器人手腕法兰盘安装的工具的有效方向作为z轴，并把工具的前端定义为XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。

 

       用户坐标

       在任意位置定义XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。

 

       工具坐标系

       把在机器人手腕法兰盘安装的工具的有效方向作为2轴，并把工具的前端定义为XYz直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。

 

       用户坐标

       在任意位置定义XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。

 

       安川机器人示教线坐标

 

       从2个程序点和机器人的z轴方向设定XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。示教线坐标只能用于弧焊。

以上的是安川DX200机器人维修坐标系和轴操作，还要其他安川机器人维修，机器人保养的问题，可以咨询安川机器人维修服务商。